ur机器人编程-设置工具
设置工具
3.1工具中心点配置：
找到工具中心点，重量，工具方向，输入错误将可能导致保护性停止
在示教器tcp上输入
工具中心点相对于法兰的位置，输入x，y，z
1.为机器人编程
2.安装设置选项卡
3.Tcp配置
4.将输入工具中心点到法兰的位置（z）
3.2有效载荷配置：
1.测量工具的重量
2.输入到有效负载，单击保存图标，之后保存按钮
3.3设置重心：
1.测量距离
2.单击重心图标，输入cz并保存
x轴和y轴使用：（也可以机器人自己计算出来）
向左向右为x，向上向下，为y，y轴为远离工具连接器的那个轴线
3.4示教机器人工具中心点：
设置机器人工具中心点时：
1.单击位置按钮：
2.单击设置点1开始：
3.将工具中心点拖到某个点，单击示教器确认保存改点
4.单击设置点2，将工具中心点拖到另一个点，单击保存
5.直到四个都确认好，
6.单击设置按钮，软件根据四个点计算出工具中心点
7.然后点击加载/保存
3.5示教机器人工具的方向
有时候工具与z轴不平行，
1.单击方向按钮，单击下拉菜单，选择基座，单击设置点
2.单击设置点
拖动工具是工具z轴平行于基座z轴，（保证在俩个角度都平行于基座z轴）
3.单击确认，使用该位置
4.单击设置按钮
5.单击保存图标，单击保存