FANUC机器人用户坐标系问题

FANUC机器人

FANUC机器人用户坐标系问题
在使用FANUC机器人的仿真软件Roboguide时，对于用户坐标系直接输入法中的W、P、R的有一些疑问。
按照手册上面的说法，W、P、R是绕着世界坐标系的X、Y、Z三个方向进行旋转的，但是在使用过程中发现改变W时并不是绕着世界坐标系的X方向进行旋转的，是绕着这个用户坐标系的X轴方向进行旋转的。
手册中关于用户坐标系W、P、R的解释
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上面的图片1和4和5作对比就能看出来

这个红色箭头指向的这里是什么意思还不知道