广西●河池学院
广西高校重点实验室培训基地
系统控制与信息处理重点实验室
本篇博客来自河池学院: 409教育机器人组
写作时间: 2020年8月9日

回顾上节课与新课

第二节课主要运用颜色传感器来辨别颜色（卡纸），识别不一样的卡纸颜色，这节课同样使用颜色传感器来实现程小奔巡线，这节课来学习《程小奔之巡线》。

课程简介

本节课与上一次课的辨别颜色所用到的传感器一样，程小奔通过颜色传感器来识别反射光强度，当反射光＞50时，程小奔左轮以50%右轮不动为动力前进，当反射光＜50时，程小奔右轮以50%左轮不动为动力前进，就可以实现程小奔巡线。

开始创作之旅

首先打开慧编程初始界面，将事件模块的"当小程启动"拖至脚本区，如下图

颜色传感器主要是当程小奔检测到反射光强度大小时，进行判断大小从而执行相应的指令，那么就要用到感知模块和控制模块以及运算模块，控制模块主要是对感知模块进行判断，而运算模块对感知模块进行比较，那么我们需要将感知模块的“颜色红外传感器 反射光强度”和控制模块的“如果…那么…否则”以及运算模块的“比较大小“”拖至脚本区，如下图

首先要进行判断再进行比较，最后输出结果，在本节课中将反射光强度设为＞50（数值可以自己定义）；如果反射光强度＞50那么就输出结果，否则继续执行下一步结果，将椭圆形的反射光强度放置比较框中，修改比较数值为50，最后将比较好的值放置判断中，如下图

然后就输出结果，如果反射光强度＞50那么程小奔左轮以50%右轮不动为动力前进，反射光＜50时，否则程小奔右轮以50%左轮不动为动力前进，如下图

这里解释一下反射光强度>50的意思是什么，反射光强度>50是颜色传感器所产生的光线亮度，当反射光的强度越大，颜色传感器所照出的光会变白，那么所照在黑色的线圈会变白，无法巡线；经过多次测试当反射光强度在5至51时可以正常巡线，反射光强度>52后，程小奔则会偏离巡线轨道，在线圈外运动。

那么以上的简单的巡线的程序就做好啦，大家别忘了重复执行，如下图

那么会有人问，那我怎么知道那个反射光强度是多少呢，不用担心，将反射光强度显示出来就可以了啦，如下图，

放置于重复执行之中

那么我们的程小奔巡线和显示反射光强度就做好了啦，想查看程小奔Python代码点击右上方黄色就可以啦，如下图

最后准备一张白色的纸，用黑色的笔或者其他画一个圈，如下图

连接程小奔，将程序上传至设备，放在黑色边中，程小奔检测到就可以看到实际效果啦。

创作效果

我们来看看创作效果如何，点击或复制下方链接即可。

http://m.v.qq.com/play.html?cid=&vid=b3132p18pkt&url_from

总结

本节课主要运用颜色传感器，来实现巡线的功能，大家可以修改以上程序将程序变得更加完美，如显示各种表情，显示个性，或者按下功能键A启动巡线，按下功能键B停止巡线，就由大家来修改，每次记得将写好的程序进行保存。