D3VO: Deep Depth, Deep Pose and Deep Uncertainty for Monocular Visual Odometry
论文地址：https://arxiv.org/pdf/2003.01060.pdf
参考文献：https://blog.****.net/qq_26623879/article/details/104889488
作者提出了一种单目视觉里程计的方法，利用深度学习预测depth、pose和uncertainty，来提高视觉里程计的估计精度。depth采用自监督的方式训练。
DepthNet
将ResNet-18作为encode，Deccode采用了skip connections的方式，如下图所示。输出是一个包含3个通道的特征图，分别是,
和
.
PoseNet
输入为2张连续的图片，concatenated在一起。输出为relative pose和亮度参数a和b
未完，待续......