前言

在ROS Kinetic下使用Inter realsense D435，结合ar_track_alvar功能包，实现AR码的识别与定位。

说明

借鉴胡春旭老师的launch文件进行改写。
1. 主要修改红框部分。需要注意到，cam_image_topic需要是sensor_msgs::PointCloud2类型，从众多topic类型里面找到即可。
2. 尝试了几下，发现参数output_frame跟右侧显示的frame_id：camera_color_optica_frame无关。也即所有的输出都是参照frame_id. 实际使用时，还需再注意一下。
3. 所以，在RVIZ里显示的时候，也是根据frame_id：camera_color_optica_frame来显示，而非第二点中提到的output_frame
4. 右侧读取的topic是/visualizatin_marker，id即为AR码编码。
5. 在读取AR码的launch文件中，预设了AR码的尺寸marker_size。实际上通过试验发现测量位置结果与该AR码预设尺寸无关。（在使用USB相机时，计算结果与该预设尺寸有关）

其它

1. D435的相机内部参数已经写入其固件中，因此不需要在ROS中标定并使用其参数文件。

https://github.com/intel-ros/realsense/issues/508

2. 测试方式为一张纸上有不同大小方向的4个AR码，通过相机读取结果计算的码间相对距离与实际距离很相近。