ROS-rviz origin/的理解
１．link创建时的<origin/>设置的坐标实质上分两步。
(1).创建一个与世界坐标系相同的坐标系，名字与link的名字一样。
(2).根据自定义的<origin/>坐标，相对于上面创建的同名坐标系，创建模型。
所以可以看到，如果<origin/>自定义的坐标不是0 0 0, 0 0 0，则在rviz中link并不在其坐标系的中心位置，而是自定义的相对位置。
２．joint的<origin/>坐标
此时设置的坐标其实是，child_link的坐标系相对于parent_link坐标系的相对位置，并不是模型中心的相对位置。并且在调整publisher_state时，调整的正是上面所说的相对坐标，所以可以看到child_link的坐标系在动。joint在rviz中其实是看不到的。