在栅格地图中，画出一条路径及实现

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在栅格地图中画出一条路径
在数字化描述了环境地图以后，运用路径规划算法在建立好的栅格地图中找到一条两节点的路径，其算法给出的只是相应的节点数字量，如何更直观的在栅格地图中画出这条路径呢？下面我们就实现一下在栅格地图中画出我们运用相应算法得到的一条路径。
首先根据自己所应用的环境信息建立相应的栅格电子地图，建立栅格地图的方法详解请见链接栅格法建立环境地图。我们应用该链接中建立的栅格地图为例：
其栅格地图中的每一个栅格代表了一个路径节点，一条路径是由多个节点所组成。在栅格地图中画出一条路径的关键就是要找到算法给出路径节点与栅格地图中每个栅格的对应坐标轴位置关系，找到这种对应关系后，就可以在栅格地图中画出这条路径了。比如在该例中左下角的栅格数字标识为1，那么我规定其栅格为节点1的位置，数字标识2表示节点2的位置，以此类推。根据这样的节点位置建立相应的邻接矩阵，描述个节点间的位置距离关系，规定各水平垂直相邻节点中心的距离为1，黑色栅格为障碍不可达区域，建立相应邻接矩阵的方法详见链接