ROS-gazebo激光雷达

1 gazebo
　　gazebo是一个虚拟仿真真实物理环境的软件，其仿真物理环境可以高度还原真实环境，包括重力环境，特殊光源，普通相机，RGBD相机，激光雷达，差速驱动插件等，这些传感器的使用只需要再xacro中加入相对应的插件即可。
　　如下是按照日本北阳hokuyo激光雷达设定的参数：
　　主要有update_rate扫描频率，samples一周采样数，min＆max_angle扫描范围，还有range标签的距离范围参数等。

  <gazebo reference="hokuyo_link">
    <material>Gazebo/Blue</material>
    <turnGravityOff>true</turnGravityOff>
    <sensor type="ray" name="head_hokuyo_sensor">
      <pose>${hokuyo_size/2} 0 0 0 0 0</pose>
      <visualize>false</visualize>
      <update_rate>40</update_rate>
      <ray>
        <scan>
          <horizontal>
            <samples>720</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-1.570796</min_angle>
            <max_angle>1.570796</max_angle>
          </horizontal>
        </scan>
        <range>
          <min>0.10</min>
          <max>10.0</max>
          <resolution>0.001</resolution>
        </range>
      </ray>
      <plugin name="gazebo_ros_head_hokuyo_controller" filename="libgazebo_ros_laser.so">
        <topicName>/scan</topicName>
        <frameName>hokuyo_link</frameName>
      </plugin>
    </sensor>
  </gazebo>

2 rviz和gazebo可视化显示
１）启动gazebo_ros,载入xacro模型
２）启动rviz添加显示laserscan话题

3　激光雷达数据
　　ros激光雷达scan数据结构:

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