SICK 单线激光雷达LMS511

对于单线激光雷达如何产生单帧与多帧数据解读：

此图为LMS511单线激光雷达，“北京首个自动驾驶测试场启用”新闻中出现的福田自动驾驶汽车就使用了4个单线激光雷达，分别布置于无人车的前后左右，用于车身周围障碍物的检测，如图。

本人该激光雷达内部如何工作的原理做一记录(主要针对于单帧数据/多帧数据的产生与扫描频率50Hz的关系进行说明)，如有不对的地方还请指出。

首先该单束激光发射器在激光雷达内部进行匀速的旋转，每旋转一个小角度即发射一次激光，轮巡一定的角度后，就生成了一帧完整的数据。因此，单线激光雷达的数据可以看做是同一高度的一排点阵。

单线激光雷达的数据缺少一个维度，只能描述线状信息，无法描述面。如上图，可以知道激光雷达的面前有一块纸板，并且知道这块纸板相对激光雷达的距离，但是这块纸板的高度信息无从得知。

首先明白一点该雷达内部棱镜是跟扫描频率50HZ有关系的，50HZ就是一秒钟扫描了50次产生了50个扇面，也就是内部棱镜转动了50圈。该内部发射光源不动。单帧扫描的话是每秒钟扫描了50次但是只显示了其中一次的数据。连续帧扫描的话是每秒钟扫描的50次都显示出来了。（这点终于捋明白了）

单次测量指令：sRN LMDscandata 此命令执行后只返回一帧数据

始连续测量指令：sEN LMDscandata 1 此命令执行后会若没有停止命令会连续返回数据帧

停止连续测量指令：sEN LMDscandata 0 此命令执行后停止返回数据帧