【c】kcf定点化小结

一、定点关键点

1. fft定点运算
2. 高斯滤波核相关函数定点
3. 高斯窗函数定点
4. 汉宁窗函数定点

二、代码里计算流程

一个重要的思想是将卷积运算转化到了傅里叶频域运算，加快运算速度。

三、定点转化过程

1. 固定模板大小

目的

• 32bit计算范围有限，由fft原理知，输入取值0~255, 输出最大值为255乘以模板area size, 如128*128，输出为2的(8+7+7)=23次方，很明显接下来做乘积会超过32bit

2. 指数函数定点化，需要确定取值范围和精度
3. 汉宁窗与resize结合，加快速度
4. fft定点化，需要保证数据在2的15次方，即15bit定点，会丢失一些精度

四、实测

• pc上，定点速度在500fps，即2ms一帧
• 硬件上，速度在30fps，即30ms一帧，单尺度15ms