作为无人机方面做嵌入式编写的飞控总结0

导：作为在专业公司的一名研制飞控（飞行控制器）的工程师，飞控代码的编写会涉及方方面面；如果团队是几十人或者个位的人数，分配下来：飞手，销售，测试，上位机（pc上位机地面站，手机安卓或者ios-app地面站），硬件研发，结构研发，嵌入式的,算法的等，这是在人员充足的

不过，中小公司往往不会有太多充足的情况，不过对职位来说，因为嵌入式往往软硬兼通，我觉得嵌入式在小公司是处在核心的职位，至少我和我认识的道友是这样的，他们做潜入式的，可以设计电路和pcb板，可以写驱动，可以写算法，可以对结构硬件设计和上位机及其通讯协议设计提出建设性的见解；

我废话太多了；我接下来，会对自己以前和现在设计的和涉及的很多东西进行总结（要不然很容易忘记的）；

                            有错是难免的，开发是很忙的，我自己也很懒，但交流是可以；  人生很多时候确实是很无奈；

首先这部分分为软件兼和硬件

1软件：

    首先，要懂得最基础的驱动开发（iic，spi和uart）解出传感器的原始数据（要记住传感器测量的数值不是真实值）；

    其次，要知道对传感器的数据进行处理的几种方法（即算法--在飞控里面主要是经过处理之后得到位置/速度估计和姿态估计，可能需要障碍估计等等，这需要知道 姿态算法，ekf，ukf，Ins+gps+ekf组合导航算法 等待）；

    之后，得到估计值就可以做PID控制了（包括姿态控制pid和导航运算pid）;

    最后，飞行平稳就能让飞机去做自己的执行任务（这部分可能是巡线航测航拍，农业植保，电力巡检等等---这其中就设计拍照控制，电子围栏设定，电池管理等等......）  ---- 而这就需要手机app或者电脑的软件的支持。。。。等等。。。

所有，这是第一张图最基本的逻辑；

2硬件：应该是要用的模块化的思想（硬件必备最基本的四大件：GPS模块，飞控模块，imu模块，电源/led模块）

   除了四大模块之外，按自己所需的，可以开发osd，光流等等。。。毕竟一旦量产，节省都是钱

   除了飞控和其电路，还要知道云台的调试和使用，结构如何设计。。。。。

  

  最基本的协议：UART、I2C，SPI、CAN…

  KF-Kalmanfilter卡尔曼滤波

  EKF-ExternKalmanFilter扩展卡尔曼滤波

  坐标系统+EKF+一阶隆格库塔+欧拉角