标准帧和扩展帧

标准帧格式：具有11位标识符；
扩展帧格式：具有29位标识符；
两种帧格式可以出现在同一总线上。
飞思卡尔MC9S12XEP100 CAN学习总结（三）滤波器配置

标准帧

CAN 标准帧的ID结构

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标准帧发送相关代码

msg.id = 0x5C;
CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>3);
CAN0TXIDR1 = (unsigned char)(msg.id<<5);

标准帧接收相关代码

msg->id = (unsigned int)(CAN0RXIDR0<<3) | (unsigned char)(CAN0RXIDR1>>5);

后续补充

扩展帧

CAN 扩展帧的ID结构
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在我们给的ID里没包含SRR与IDE与RTT，比如扩展帧ID：0x10F81099,展开为:

0001 0000 1111 1000 0001 0000 1001 1001，这个ID里的标准帧11位于扩展后的18位直接相连的，我们需要把SRR与IDE和RTR加进去就是我们滤波的CANIDAR寄存器的值；

具体方法为，从第19位开始向左移3位，空出SRR和IDE；低18位向左移一位，空出RTR

1 0000 1111 10 xx 00 0001 0000 1001 1001 x

绿色的’x’为移动后空出的位

整理下为：1000 0111 110x x000 0010 0001 0011 001x

空出的位，根据帧类型填就行，也可随便填，我们CANIDMR的值，在该位取1，不关心该为就好了；

例如我们需要过滤出扩展帧0x10F81099;

则根据上面的，得出AR值为： 1000 0111 110x x000 0010 0001 0011 001x，把x取1，则为

1000 0111 1101 1000 0010 0001 0011 0011 即AR寄存器值为 0x87D82133 ，那么MR值只把SRR,IDE,RTR位取1

0000 0000 0001 1000 0000 0000 0000 0001 即MR寄存器值为 0x00180001 ，这样就能过滤出扩展帧ID0xF81099
转载于：https://blog.****.net/youmeichifan/article/details/80346990

扩展帧发送相关代码

msg.id = 0x10F81099
CAN0TXIDR0 = (unsigned char)(msg.id>>21);
CAN0TXIDR1 = (((unsigned char)(msg.id>>13))&0xe0)|0x18|(((unsigned char)(msg.id>>15))&0x07);
CAN0TXIDR2 = (unsigned char)(msg.id>>7);
CAN0TXIDR3 = ((unsigned char)(msg.id<<1));

扩展帧接收相关代码

msg->id = (((unsigned long)CAN0RXIDR0)<<21)|((unsigned long)(CAN0RXIDR1&0xe0)<<13)|
((unsigned long)(CAN0RXIDR1&0x07)<<15)|(((unsigned long)CAN0RXIDR2)<<7)|
((unsigned long)(CAN0RXIDR3&0xfe)>>1);

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