第一步

由于安装了激光雷达，其topic为scan，因此在depthimage_to_laserscan.launch文件中将topic修改为camera_sacn。

<arg name="scan_topic" default="camera_scan"/>

 

第二步

删除depthimage_to_laserscan.launch文件中output_frame_id后的红色"/"。如果不删除会报错。

<param name="output_frame_id" value="/$(arg camera)_depth_frame"/>

 

第三步

在costmap_common_params.yaml中的obstacle_layer中加入

observation_sources:   camport_camera_scan

camport_camera_scan: {sensor_frame: camera_depth_frame, data_type: LaserScan, topic: /camera_scan, marking: true, clearing: true, inf_is_valid: true}

 

第四步

在RVIZ中查看即可。黑色为图漾深度相机的Laserscan信息。