开源运动规划库OMPL安装与使用

开源运动规划库OMPL由许多基于采样的最新运动计划算法组成。 OMPL本身不包含任何与例如碰撞检查或可视化相关的代码。这是一个有意的设计选择，因此OMPL不受特定的碰撞检查程序或可视化前端的约束。该库的设计使其可以轻松集成到提供其他所需组件的系统中。

OMPL官方网站

安装

进入安装说明页面：

安装完成后，在/ompl-1.5.0/build/Release/bin下有很多生成的demo可执行文件，如下所示

执行demo

在终端执行**./demo_Point2DPlanning**