AVR446 :线性速度控制步进电机--研究笔记

最近研究了一下步进电机的梯形加减速算法，看到网上很多人都说参考AVR446这份笔记，但这个笔记是英文的，看起来需要点耐心，结合代码终于是啃下来了，这里分享一下自己的笔记，方便需要的人学习：
   

前面的等式两边同时加上n1w2，推导可得出上面的结论