Apollo学习笔记 进阶课程之四：高精地图①

1、 高精地图与自动驾驶的关系

1. 什么是高精地图？
   高精地图 = 自动驾驶地图
   HD Map = high definition map 高分辨率地图
   HAD Map = high automated driving map 高度自动驾驶地图
   高精地图最显著的特点是表征路面特征的全面准确性。其要求有更高的实时性。
2. 传统地图可能只有link，即道路之间的连接关系。而高精度地图需要描述车道、边界线、交通设施、人行横道等所有可能影响交通行驶的指标。
3. 高精地图与导航地图的差别： 高精地图抽象为有向图结构
4. 高精地图与其他模块的关系。
   视觉定位/点云定位 特征提取 坐标转换 等
5. 高精地图与感知模块： 超距感知与隔障碍物感知 红绿灯感知
   不同的感知器各有不同的局限性，激光雷达、camera、雷达。高精地图标注了道路元素位置，在感知检测之前就明确知道位置，可以进行针对性检测，补充deep learning的缺陷。
6. 高精地图与规划、预测、决策模块： 先验信息、轨迹约束、预测选择
   长距离规划与短距离规划：目的地方向、根据实时信息做一些实时规划。
   预测：道路上其他交通参与者可能的轨迹信息。
   约束：根据实时信息做出避让行为后，由高精地图给出之后的方向信息。
   决策、控制：将决策结果分解为控制行为分发给控制模块。
7. 高精地图与安全模块： 针对传感器的攻击，针对操作、控制、通讯系统的攻击
   高精地图提供一个离线标准。
8. 高清地图与仿真系统： 搭建与真实场景高度一致的仿真场景，协助自动驾驶测试开发。
   强化学习，做碰撞。将道路上出现的问题带回仿真系统做测试。

2、 高精地图的作用

1. 静态的perception： 将人类可以理解的经验赋予驾驶系统。
   立交3D路网、下雪天传感器不工作、多红绿灯路口。
2. 弥补系统性缺陷： 由于网络原因，无法传输大量数据，无法将计算放在云端实现云端计算，因而放在终端，终端计算量跟不上，需要其他模块辅助。