Self-Driving Car Fundamentals - Featuring Apollo 02 - 高精度地图
这是 Udacity 和百度联合制作的自动驾驶基础课程，介绍了自动驾驶技术的核心组件，以及百度 Apollo 自动驾驶框架。可以大致搞清楚无人驾驶汽车是如何工作的。
HD Maps - High Definition Maps
- 最主要特征：厘米级精度
高精度地图包含大量的驾驶辅助信息，支撑后续的定位、感知、预测和规划的实现。
- 道路网的精确三维表征
- 交叉路口布局
- 路标位置
- 语义信息
- 交通灯颜色的含义
- 道路速度限制
- 转弯位置
帮助定位
地标，从摄像机采集的图像或者激光雷达生成的三维点阵云图，经过预处理、坐标转换、数据融合，进行匹配，从而精确确认车辆自身在地图（现实世界）中的位置。
帮助感知
提供超越车载传感器范围之外的数据，帮助传感器缩小检测范围（ROI），加快处理速度。
帮助规划
帮助识别车道的确切中心线。限速、人行道、道路故障信息等，帮助车辆作出决策。
高精度地图的构建
构建过程包括数据采集、数据处理、对象检测、手动验证、地图发布。
廖杰良 - 2019-03-24