3D感知（3D测量方法概述）
首先是深度图转化为点云，然后是双目的原理，以及对应的作业！
关于结构光相机的介绍：
之前介绍过最简单的 点结构光模型，回顾一下；
其中 d 和 a 是已知的（由安装位置决定）至于b的角度是要结合相机的参数来计算的。
关于结构光 结构光编码（线结构光就不说了）
大致思路：投影一个面到物体，接收相机通过图案编码识别出是投影仪哪个角度的“射线”，并计算距离。（就是b）
关于 TOF 这里我就介绍一点基本的东西：
一种是发射脉冲波，一种是调制的正弦波。
RGB-D相机的融合
（为每一个点云染色）
这是融合的流程，用数学表达式表达就是：
课程的内容大概就是这么多了。