Apollp自动驾驶实践03——车辆动力学标定&启动车辆循迹
Apollp自动驾驶实践03——车辆动力学标定&启动车辆循迹
05 车辆动力学标定
本节主要介绍了通过Apollo软件进行车辆踏板标定的基本原理和方法步骤，了解车辆标定的作用，掌握标定后的数据处理过程，通过实际操作演示标定过程，帮助开发者快速掌握车辆方法和标定流程。
标定的目的
这里说的是Apollo软件的标定(系统标定)。依据车辆标定表来通过软件供给Apollo车辆进行判断。控制油门和刹车的比例。
不同的车使用标定表不同。
Apollo标定的步骤
1.拉起docker
2.启动模块
3.利用rostopic检查模块是否打开
3.进行标定
利用遥控器接管车辆。
4.数据采集
- 解除遥控器接管车辆；解除急停按钮。利用键盘和计算机控制车辆。
- 接入python脚本
- 输入命令采集标定数据
- 调动回车，车辆运动
- 产生3个标定数据采集文件
5.标定数据的处理
- 7个.csv文件
- 新建一个目录存档标记数据
- 复制.csv文件到新建目录下
- 输入命令对标定数据进行采集处理
- 出现result.csv文件
- 绘制标定结果
- 生成protobuf文件
- 加工
- 删除无用数据，拷贝有用数据
06 启动车辆循迹
前情回顾：
在完成Apollo循迹前相关准备工作，包括硬件集成、软件安装、定位模块配置、车辆油门刹车踏板标定方法后，本节课主要介绍使用Apollo软件进行循迹自动驾驶的实操演示和操作步骤。
本节主要内容
循迹原理介绍
轨迹循迹文件包裹如下部分：
轨迹定位信息
车速反馈和加速度反馈
车辆的动作信息
方向、档位反馈
Apollo启动时需要使用的模块：
Canbus,control,GPS,Localization,Planning,roscore,Dreamview
循迹实践实操
Apollo配置文件简介：
车辆循迹实践实操开始：
1.确认上电，工程机已经开启，并进入Linux系统
2.启动Apollo软件
启动deocker；进入deocker。
启动相关软件模块：
启动GPS
启动Localization pose：移动车辆几米使定位更准确。
执行脚本record 录制相关轨迹
用遥控车完成轨迹录制。
车辆循迹是重复刚才完成的轨迹：
确保此时已经将车辆的管理权交给车辆
将命令行中断放入Start Auto下。
点击Dreamview 的Start Auto。开始自动运行。
当完成一次循迹后按Ctrl C退出。
再退出运行，完成第二次循迹。