4鱼眼全景泊车全景拼接

4个鱼眼相机的拼接, 首先经过标定, 得到内外参, 利用这些参数, 重投影以构建车辆周围的伪场景(几何是平面或者球面).

标定方案, 市面上常见2种方案, 大布和小布. 大布是整体性的, 算法上相对简单, 布摆的准, 就标的准, 摆布准就标不准. 小布方案算法上更复杂, 比大布多一个步骤,但是布的摆放相对要求不高.大布的标定, 直接使用opencv现成的api几乎能得到足够好的结果.小布标定更复杂了, 这种标定需要额外一个外参对齐的过程.

镜头使用过程中, 如果发生了松动, 这种情况下必定导致拼接不好.如何自动调整? 本质上, 这个问题是约束不足的,无法准确求解. 但是也可以尝试, 利用场景中已知的结构, 比如直线, 已知距离,利用这些来约束求解.当然, 提供一个手动的调整程序也是更容易实现和结果更好的方案.