《视觉SLAM十四讲 第9章设计前端》总结

第9章设计前端讲解了如何设计一个前端，这里自己也做个总结。
1、一个完整的工程项目的文件夹组织框架一般包含以下7个部分。
1）bin： 用来存放二进制文件
2）include/slam： 存放头文件
3）src： 存放源代码
4）test： 存放测试用的文件
5）lib： 存放编译好的库文件
6）config： 存放配置文件
7）cmake_modules：第三方库的cmakes文件，在使用g2o之类的库时会用到它
搭建好文件夹组织框架后，确定基本数据结构，即主要有哪几个类，以及它们之的关系。
2、一个基本的SLAM工程由以下几个基本数据结构
0.1版本中介绍类5个类。
Frame：在这个类中定义了ID，时间戳，位姿，相机及图像这几个变量，同时还定义了几个重要的方法：创建Frame（工厂模式定义），寻找定点对应第深度，获取相机光心，判断某个点是否在视野内。
Camera：存储相机的内参及外参，并完成相机坐标系、像素坐标系和世界坐标系之间的坐标转换。
MapPoint：表示路标点，定义了路标点的方向及描述子
Map：管理所有路标点，负责添加新路标点，删除不好的路标等工作，以及添加关键帧。图
Config：读取参数文件，并根据参数名称提供参数值。
3、0.2版本
通过两两帧的特征点匹配估算两帧之间的运动估计。
两两帧的视觉里程计：只关心两个帧间的运动估计，并不优化特征点的位置，把估计得到的位姿串起来，得到一条运动轨迹。
只要通过特征点求出了运动，就不再需要这一帧的特征点，就扔掉了。
总体结构如下：