大三小学期进阶课程第四十五课：车辆与循迹能力实战
第45课、车辆与循迹能力实战
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在搭建完自动驾驶车辆的软、硬件环境以后，通常采用循迹测试进行验证
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循迹测试涉及最底下的几个模块，只需要定位、控制以及Canbus这三个模块，是Apollo的最小子集，通过循迹可以验证车的线控能力以及模块的整体集成能力。
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首先在硬件上，我们需要一辆线控车辆、一个工控机以及惯导系统GPS和IMU，如果大家使用的是参考硬件搭建的车辆，不需要进行适配，可以直接进行验证。如果你不是用参考车辆来做这件事，需要做以下几步：
(1)首先是要实现一个适配层。通过代码里的Vehicle模块添加一个新Vehicle，其实就是从代码逻辑上添加一个车辆的设备层。具体包括添加一个新车控制器，再实现一个新消息管理器，然后在工厂类中注册这个新车和更新配置文件
①实现新车控制器
②实现新消息管理器
③在工厂类中注册新车
④更新配置文件canbus/conf/canbus_conf. pb. txt
(2)第二步是Can卡的管理。Canbus通过CAN Card硬件去完成沟通，默认有一个叫ESD的CAN Card。如果我们新添不同的厂家，且它的驱动数据格式不一样，需要按照以下方式去集成一个新CAN Card。
①实现新can卡类’canclient’
②在工厂类’canclientfactory’中注册新can卡
③更新配置文件canbus/proto/can_card_parameter. proto
(3)最后是控制模块。控制模块是一个非常开放的模块，大部分情况下，不需要定制。当然如果整个车辆的控制，底层的车辆有很大的差别，在个别情况下需要用自己的控制算法。
①创建一个控制器
②在’control_config’文件，为新控制器添加配置
③注册新控制器 -
定位
(1)目前Apollo提供两种定位方式，一种是RTK定位方式，基于基站的方式，需要GPS和IMU惯导。另一种方案是MSF（多传感器融合）的定位方式，
(2)除了GPS和IMU之外，还通过Lidar的3D点云来做认证匹配定位。
(3)循迹测试的定位只需要一个GPS即可。
(4)如果使用的不是Apollo推荐的参考硬件，就需要新添加，具体过程就是新建一个GPS解析类去解析GPS 的数据格式，然后再配置就可以实现。
(5)设备搭建完成之后，可以通过HMI界面启动循迹测试，包括录制和执行两步。在录制之前，需要确认已经启动了所有相关的GPS， CAN Card模块。
①录制：
1)在quick record下，单机setup以启动所有模块并执行硬件运行状况检查
2)如果硬件健康检查通过，单机start按钮开始记录驱动程序轨迹
3)到达目的地后，点击stop按钮停止录制
②执行
1)在quick play下，单机setup启动所有模块并执行硬件运行状况检查
2)确保驾驶员准备好了，点击start按钮开始自动驾驶
3)到达目的地后，点击stop按钮停止重放录制的轨迹