激光SLAM理论与实践(二)--传感器数据处理I:里程计运动模型及标定
第二章和第三章都是讲的传感器的数据处理，正如第一章所讲，数据的处理是非常重要的一个环节。
差分最核心的优势：便宜
差分模型是一个欠驱动系统：自由度有三个(x,y,θ)，但是输入只有两个(左右轮)。这就导致了它的运动是耦合的，它的运动也只有圆弧运动(当r趋于无穷就是直线运动，当r趋于0就是旋转)。
以下是对两轮差速底盘模型的运动学方程的推到，基本的鹅高中物理知识，不再赘述(抓住左右轮角速度相等这个关键点)。
作业相关：
- 本次的作业为用直接线性方法来对机器人的里程计进行校正。
- 给出的文件中包含有本次作业使用的bag数据，路径为odom_ws/bag/odom.bag。
- 本次的作业中，需要实现三个函数，分别为：
1. Main.cpp，第340行中的cal_delta_distance()函数，该函数的功能为给定两个里程计位姿，计算这两个位姿之间的位姿差。
2. Odom_Calib.cpp，第23行Add_Data()函数，该函数的功能为构建超定方程组Ax=b，具体参考PPT。
3. Odom_Calib.cpp，第44行 Solve()函数，该函数的功能为对2中构建的超定方程组进行求解。
本次程序的运行过程为：
- 实现上述的三个函数，并且进行编译。
- 在odom_ws下，进行source：source devel/setup.bash
- 运行launch文件:roslaunch calib_odom odomCalib.launch。执行本条指令的时候，必须保证没有任何ros节点在运行，roscore也要关闭。
- 在3正常的情况下，运行rviz，fix_frame选择为odom_frame。在Add选项卡中增加三条Path消息。一条订阅的topic为：odom_path_pub_;一条订阅的topic为:scan_path_pub_；最后一条为:calib_path_pub_。分别选择不同的颜色。
- 进入到odom_ws/bag目录下，运行指令：rosbag play –clock odom.bag。
- 如果一切正常，则能看到运行矫正程序的终端会打印数据，并且rviz中可以看到两条路径。当打印的数据到达一个的数量之后，则可以开始矫正。
- 矫正的命令为，在calib_flag的topic下发布一个数据：rostopic pub /calib_flag std_msgs/Empty “{}”。
- 程序矫正完毕会输出对应的矫正矩阵，并且会在rviz中显示出第三条路径，即calib_path。可以观察里程计路径odom_path和矫正路径_calib_path区别来判断此次矫正的效果。