干货技术篇：智能陀螺仪导航模块

 IG60是一款为智能扫地机器人定制的惯性导航模块，内置高精度陀螺仪，高性能嵌入式系统。

模块内嵌SLAM算法，通过融合陀螺仪数据，可获取航向角（yaw），机身坐标（X,Y），清扫区域、未清扫区域、障碍物点等地图数据、轻松快速实现陀螺仪室内导航定位、生成地图、弓字清扫、沿边清扫等功能。

 

• 产品特点

1. 体积小、低功耗、低温漂。
2. 高精度，浮点型输出，精度高达0.0001°。
3. SPI通信，角度响应频率高达500HZ。
4. 内置SLAM算法，实现室内建图定位功能。

 

 

• 产品功能

 

1. 运动中扫描建图，定位，实时存储地图。
2. 输出信息包括航向角、XY坐标等地图信息。
3. 实时存储输出清扫区域。
4. 实时存储输出未清扫区域。
5. 实施存储输出障碍物区域。
6. 附赠机器人直线行走源码。
7. 附赠智能扫地机器人弓字清扫算法源码。
8. 附赠智能扫地机器人沿墙清扫算法源码。

• 技术参数

名称	参数
角度测量范围	0°~360°
分辨率	0.0001°
角度响应频率	500 HZ
工作电压	3.7V~5.5V

 

名称	参数
角度测量范围	0°~360°
分辨率	0.0001°
角度响应频率	500 HZ
工作电压	3.7V~5.5V
工作电流	22mA
接口	SPI
工作温度	-20° ~  85°
存储温度	-40° ~  85°

 

• 地图实例 

  

  图1 清扫区域地图

  

• 图2：沿边清扫SLAM建图