KinectFusion: Real-Time Dense Surface Mapping and Tracking论文阅读
算法分析
本篇文章也是前前后后读了几次，仍然感觉不是很明晰
method
先上一张框架图
由于自己不做重建这块，所以选看了部分
Sensor Pose Estimation
不同与基于特征的算法，本文基于ICP算法是建立在高速的帧率的基础上，如此我们可以假定帧间的移动非常小，并且由于现在的GPU硬件的的并行计算，我们可以使用所有测量到的表面数据进行数据关联并且点线优化。
如下面的公式