1. OpenCV Viz 模块是什么

1. OpenCV_Viz 模块是OpenCV的3D 可视化模块，存在于OpenCV 2.4.9 or later 版本中；
2. 它是依赖于VTK(Visualization Toolkit) 进行显示的。

2. 如何编译

官方发布的Opencv 安装包中并没有编译Viz 模块，所以如果你想要使用这个功能，需要自己用Cmake 编译。

1. 自行编译需要先编译VTK，再在编译opencv 中添加VTK相关模块；
2. 这里有编译好的opencv310, 32位的release 版本。

3. 如何使用

1. 配置opencv 环境，包含头文件

// include opencv header file
#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "opencv2/viz.hpp"

2. 初始化

cv::viz::Viz3d viewer;
cv::Mat cloudMat;

3. 完整代码

#include "opencv2/opencv.hpp"
#include "opencv2/viz.hpp"
using namespace cv;
using namespace std;

int main()
{
	//加载深度图（这里用的kinect2 的深度图）
	std::string filename="C:\\user\\desktop\\1.png);
	cv::Mat depth = cv::imread(filename,CV_16UC1);
	//初始化
	viz::Viz3d window("window");
	//显示坐标系
	window.showWidget("Coordinate", viz::WCoordinateSystem());
	int height=depth.rows;
	int width = depth.cols;
	//创建一个储存point cloud的图片
	Mat point_cloud = Mat::zeros(height, width, CV_32FC3);
	//point cloud 赋值，其中 fx,fy,cx,cy 为Kinect2 的内参
	double fx = 368.096588, fy = 368.096588, cx = 261.696594, cy = 202.522202;
	for(int row=0; row<depth.rows;row++)
		for (int col = 0; col < depth.cols; col++)
		{
			point_cloud.at<Vec3f>(row, col)[2] = depth.at<unsigned short>(row,col);
			point_cloud.at<Vec3f>(row, col)[0] = depth.at<unsigned short>(row, col)*(col - cx) / fx;
			point_cloud.at<Vec3f>(row, col)[1] = depth.at<unsigned short>(row, col)*(row - cy) / fy;
		}
	cv::viz::WCloud cloud(point_cloud);
	window.showWidget("cloud",cloud);
	while (!window.wasStopped())
	{
		window.spinOnce(1, false);
	}
	return 0;
}

4. Result

5. 参考

1: Drawing Point Cloud retrieve from Kinect v2 using OpenCV Viz module.