ros calibration单孔摄像头经验总结
环境：ubuntu 14.04 ros indigo，摄像头：Microsoft Corp. LifeCam HD-3000
准备摄像头ros中的驱动，在ros中Microsoft Corp. LifeCam HD-3000属于uvc设备（USB video device class）
参考链接：http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration
校准经验
x：代表摄像头的左右宽度，让图片左右移动
y：带便上下高度，让图片上下移动
size：大小，让图片前后移动
skew：弯曲度，让图片在上下面，左右面倾斜
图片变化幅度：就是从无法识别一点点改变到可以识别，再一点点改变，直到无法改变
当程序认为可以校准后，CALIBRATE按键会变蓝，然后点击，程序会处于卡死状态，不要担心，等待几分钟，程序在进行校准计算过程中，等待时长取决与样本数量。从命令行中可以看到保存的样本数量
如果想要校准精确的话，最好等到x,y,size,skew,下方的进度条都变绿并填充满。如果无法填充满，则要多次尝试修改图片位置。
校准结束后，如图
SAVE COMMIT 按键都变蓝
SAVE是修改当前运行的摄像头驱动设置
COMMIT 是生成一个摄像头配置文件， ~/.ros/camera_info/camera.yaml ,目录.ros/camera_info为摄像头默认驱动参数文件存放路径，当下一次驱动启动后，会读取camera.yaml里面的配置参数。注意事项：如果有多个camera，请在驱动启动时区分camera.yaml文件。