URG-04LX激光雷达启动说明

URG-04LX激光雷达原先安装于实验室的Dr Robot X80Pro平台上，本说明介绍了将雷达移植到新的机器人Turtlebot2上，并在ROS运行的一些步骤。

图 1 Dr Robot X80Pro（左），Turtlebot2（右）

一，硬件安装

URG-04LX激光雷达需要的电源约为5V/0.5A，原先的Dr Robot X80Pro数据线和电源线共线，使用的是左侧的PH2.0接口。我们在向Turtlebot2移植时，仍然用PH2.0接口供电，数据传输方面采用的是右侧的USB接口。

图 2 Dr Robot X80Pro接线（左），Turtlebot2接线（右）

我们选择用kobuki底座的5V/1A的电源接口供电（经过测量，这个供电口的实际电流是0.6A）；USB端接控制Turtlebot2的电脑。如此，硬件环境搭建完成。

图 3 kobuki底座

图 4 安装完成图

二，驱动安装测试

(作者：Buer_zhu 来源：**** 原文：https://blog.****.net/Buer_zhu/article/details/80945830 )

• 驱动安装

将driver_common和hokuyo_node两个包下载到自己的工作空间下并进行编译：

 

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.git

git clone https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node.git

cd ..

catkin_make

 

       编译完成后，重启一下电脑，将雷达连接到kobuki底座和电脑，打开kobuki开关，即可在出现/dev/ttyACM0设备；或者使用指令lsusb，便可得到雷达的设备信息。

• 数据读取

终端1（打开ros）：roscore

终端2（打开雷达节点）：rosrun hokuyo_node hokuyo_node

       如果显示权限不允许，需要chmod修改一下权限：sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

终端3（显示传感器数据）：rostopic echo /scan

三，gmapping代码测试

（Turtlebot入门教程-激光雷达(Hokuyo)gmapping构建地图：https://www.ncnynl.com/archives/201611/1097.html ）

       主要步骤博客讲解很清楚，要注意各个文件名作用：

1，/etc/udev/rules.d/hokuyo.rules的配置：

       KERNEL=="ttyACM0", ACTION=="add", ATTRS{idVendor}=="15d1", MODE="0777", GROUP="dialout", SYMLINK+="hokuyo";

2，修改了move_base.launch.xml文件：

       将base_footprint改为了base_link;

3，这是得到的实验室二维地图：