ROS1.0个人笔记【4】ROS通信
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写在前面：
截图摘录于ROS-Robot-Programming 传送门 感谢分享！百度云盘书籍链接 提取码：3eul
##消息通信
节点之间的通信的三种方式，每个目的使用合适的话题、参数、服务、动作都是很重要的。
先运行发布者节点1，与主节点进行通信，注册主节点信息。
订阅者知道发布者的消息后，直接与发布者进行数据对话，发送一个请求。
主节点通知订阅者，发布者的具体消息
发布者将会反馈订阅者发来的请求进行响应
响应完成后，两者之间就形成了一个TCPROS的节点间通信的通道，使用的是TCP/IP的规则。
三种节点的通信图解
完整的通信案例
基本的ROS的数据类型
消息文件的定义： msg文件， 只包含了一个字段类型，和名称。 Vector3， Linear Vector angular
这里是action文件的消息的定义方式，三个—来区分，goal消息，result消息，和feedback消息。