四轴飞行器结合OpenMV和OpenCV实现定点、巡线寻线、跟踪

本教程旨在帮助广大四轴初学者更方便的学习四轴飞行器。四轴飞行器学习之路分为基础——进阶——高阶三个阶段。加QQ1628464345提供一对一比赛辅导，本科四轴毕业设计指导。

关于本教程中涉及到的各种模块，需要做出实物的同学强烈建议到某鱼购买二手，关键是既便宜质量又好,帮穷学生节省很多花销。

例如:新的树莓派某宝两三百，某鱼有的也就一百多 。

无人机新的一两千，某鱼在七八百以下。

光流模块新的两三百，某鱼可以找到一两百的二手货。

新的OpenMV要两三百，二手也就一百多吧。        

视频链接：

https://www.bilibili.com/video/av24220271

https://www.bilibili.com/video/av24220271

https://www.bilibili.com/video/av24181594

https://zhuanlan.zhihu.com/p/38679502

https://zhuanlan.zhihu.com/p/38683011

基础部分：

                 四轴姿态结算（AHRS和IMU的比较）

                 四轴串级PID姿态控制

                 四轴串级PID定高控制

以上部分是实现四轴飞行器平稳定高飞行的基础，要想学好四轴飞行器，看懂这些是必备的。不要求初学者多么精通但是搞明白这些原理有助于你理解程序。希望初学者在这个阶段一定要踏踏实实！！！！

进阶部分：

                 四轴一键起飞定高

                 四轴光流定点（PIXFLOW 、ADNS3080、OpenMV以及其他光流模块通用）                

                 四轴+OpenMV巡线循线（直线、直角转弯、弯道）

                 四轴+OpenMV定点追小车（色块定点追小车）

这部分主要讲解光流定点的原理和OpenMV定点循线的方法。光流定点可以说从2018年开始就应该是必须要有 的功能，在基础部分我们实现了四轴飞行器的平稳飞行。在进阶部分我们对四轴飞行器提出了更高的要求，那就是要  求四轴飞行器可以克服自身的漂移，实现定点。光流定点是一种方法，而OpenMV的色块定点也可以实现。说到OpenMV，不得不佩服它的强大。2017年开始真正被广大电子爱好者熟悉。OpenMV的应用范围非常广泛，它的出现也让四轴比赛变得更加简单。自带图像处理库，丰富的API接口，极大简化了图像处理的难度，让复杂的东西都丢给处理器，我们只需要写几行代码，调用一下相关函数就可以实现很多功能。OpenMV在寻线上也发挥了很大的优势。OpenMV在给我们带来极大便利的同时也存在很多弊端。在这里我引用一下别人的评价：首先、太傻瓜化了，里面很多例程都基本覆盖了，个人基本学不到啥，做图像处理本身就是一个探索摸索的过程；其次、图像质量太差，颜色定位和轮廓识别都不是很准，处理效果不是很好，若想深入开发，没有深入开发的能力。

高阶部分：

四轴飞行器结合OpenCV 实现目标追踪、特征点检测（图像处理部分的实现可以在树莓派上，也可以在电脑上）OpenCV比OpenMV的功能还要强大，其实很多OpenMV底层算法都是使用的OpenCV里面的算法。OpenMV是非常实用和便利的，在做目标追踪算法一开始我也准备用的OpenMV，2017年电赛我就使用的OpenMV，考虑到性能问题之后打算使用树莓派来处理图像，但是比较发现，这些追踪功能代码在树莓派上运行也会比较卡，不是不能跑，只是效果很不理想。考虑到每一个计算机类、电子类的学生都会有一个笔记本电脑，电脑虽然笨重但是不需要搭载到无人机上，可以给无人机减重，同时笔记本电脑可以实现远程快速处理图像。省去了购买树莓派和OpenMV所带来的花销，但是需额外购买一套图传和数传，仔细算下来如果去闲鱼上买二手的话总共也就差不多300元。就算不打算搞无人机，你自己买图传和数传来淡出的玩一玩OpenCV也是可以的，哈哈！

                         

                    

QQ1628464345