SLAM学习笔记
SLAM学习笔记
1、SLAM的四种算法：Gmapping、Karto、Hector、 Cartographer，Navigation的两种方式：Global(全局)，Local(局部)。
2、Map
3、里程计(odom)的三种方式：(1)轮子上的编码器(encoder)，(2)视觉里程计(visual)，(3)imu。
输入的tf是从里程计(odom)到底盘(base)的坐标转换关系，就是从odom的三种方式中得出来的。
输出的tf是从地图(map)到里程计(odom)之间的坐标转换关系，进而知道了从地图(map)到底盘(base)的坐标转换关系，从而实现定位。