QT+Cmake 构建C++工程，调用PCL库，可调试

环境：ubuntu14.04+openni2+pcl1.8.1+libfreenect2+QT5.9.1
最近开始学习PCL，配置安装环境就不讲了，按照网上的教程就可以，我参考的是这里的：
http://blog.****.net/u013294888/article/details/51244736

配置好环境之后，进入PCL的安装目录（就是刚刚进行Cmake的那个目录），再进入bin/，执行程序：
./pcl_openni2_viewer（确保已经插入kinnect），此时可以看到kinnect采集到的图像，如下图所示：

表示我们的环境配置成功，设备运转正常。

pcl_openni2_viewer是官方提供的使用PCL和openni的例程，可以在PCL库的源码中找到这个例子的源码和CmakeLists.txt文件（在目录pcl/visualization/tools中，源码是openni2_viewer.cpp）。
有了源码，接下来，我们就可以尝试自己构建项目，这里，我直接用了它的源码，尝试构建一个和例子一样的项目。
开发平台：qt5（当然啦，大家也可以直接用cmake，然后make这种方式，不过为了接下来进行调试，我就用qt5了）

现在直接上步骤了
（请确保你已经正确安装CMAKE，并且QT能找到CMAKE，可通过 tools->options->build&run->cmake 查看）
打开QT5,点击 new project，选择Non-Qt Project，创建一个C++项目，如图：

接下来，填写工程名称并选择创建工程的路径，在builg system一栏选择Cmake，然后选择你的kits，一直next，最后点击finish，目前就新建好了一个工程。
像这个样子的：

因为在QT里面，用cmake的方式，暂时不支持在projects一栏直接添加文件，所以，我直接进入工程目录，将openni2_viewer.cpp文件拷贝进去了，这时，在projects一栏看不到这个文件，说明它暂时还没有被添加到工程中，现在，打开CMakeLists.txt，如下所示：

我们将它修改成下面这样：

改完之后，保存，它就将openni2_viewer.cpp引入工程了，并且还引入相关的库（请看上图左侧projects一栏的变化）。打开openni2_viewer.cpp，现在就可以构建你的项目了，可以运行也可以调试。
CMakeLists.txt一般是根据项目配置具体修改的，这里给出的是一个最简单的例子，通用性强，其他的项目可以照着这个模板改就好了。

注：如果想要在运行程序时从控制台获取输入，可点击左侧projects，在run settings 里面勾选 run in ternimal。