ROS与PhantomXArm机械臂配置
硬件接线：
FTDI串口线，直接与电脑相连（确定方向不要接反）
机械臂与排线相连，三个端口等效。
管脚控制USB供电（USB）或者电源线接电（VIN）,电源线接12V5A电源线
安装Arduino
$ mkdir ~/tools
$ cd ~/tools
下载arduino-1.05或者1.06，解压缩到当前目录，启动arduino(可能会遇到java没有安装的问题，安装java即可)：
$ ~/tools/arduino-1.0.5/arduino
安装arbotix包：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix（对于ros-kinetic来说，需要安装源码进行编译，参照https://github.com/Interbotix/arbotix）
下载arbotix库源码：
$ cd ~/tools/
$ git clone https://github.com/Interbotix/arbotix.git
将该文件夹拷贝到库文件所在的文件夹，重启arduino,可以发现有新的ros样例文件，以及新的开发板选项：
ROS固件的烧录
插入FTDI线连接电脑，检查是否插入USB：
$ lsusb
插入的USB为（UART) IC:
检查ttyUSB0端口是否存在，打开新终端：
$ ls /dev/ -la
发现ttyUSB0,但是权限受到限制：
添加权限：
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
可得到：
插入FTDI数据线，同时先安装FTDI驱动：
http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm中下载对应的FTDI驱动文件，解压缩文件，驱动安装：
$ sudo rmmod ftdi_sio
$ sudo rmmod usbserial
打开ros样例文件,选择对应的板项，选择串口。
上载程序，进行固件的烧录：
安装turtlebot_arm包
安装deb包：
$ sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-arm
安装工作空间管理工具（rosdep初始化可能需要删除原来的初始化文件）：
$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
创建机械臂的工作空间并且下载编译代码：
$ mkdir ~/turtlebot_arm
$ cd ~/turtlebot_arm
$ wstool init src
$ cd src
$ wstool set turtlebot_arm https://github.com/turtlebot/turtlebot_arm.git --git --version=indigo-devel
$ wstool update turtlebot_arm
$ cd ..
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make
测试机械臂
连接USB线，电机线以及电源线，终端执行：
$ arbotix_terminal
检测电机：
ArbotiX Terminal --- Version 0.1
Copyright 2011 Vanadium Labs LLC
>> ls
1 2 3 4 5 .... .... .... ....
.... .... .... .... .... .... .... .... ....
进入包目录：
$ roscd turtlebot_arm_bringup
修改配置文件：
$ cd config/
$ cat arm.yaml
修改port为/dev/ttyUSB0
新终端，启动arm：
$ roslaunch turtlebot_arm_bringup arm.launch
新终端：
$ arbotix_gui
选中电机，进行拖动控制。