MJKDZ PS2手柄控制OskarBot小车（三）：无线串口模块接收数据并处理

int USART2_IRQHandler(void)
{
        u8 Clear = Clear; //这种定义方法，用来消除编译器的*没有用到*提醒
        u8 UartBuf = 0;//临时存储，先校验，再存入数据

        static u8 U2RecCnt = 0;//接收数据计数

/*中断处理*/
        if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE) == SET) //中断+使能标志，用于中断函数内
        {
                USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_RXNE); //接收数据寄存器非空标志位
                USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE);//清中断接收标志

                UartBuf = USART_ReceiveData(USART2);//读串口2接收缓存，临时存储

                USART2_RX_BUF[U2RecCnt] = UartBuf;//所有数据均接收

                if(U2RecCnt==0)//帧头0x73，只校验首字符
                {
                        U2RecCnt = (0x73!=UartBuf)?0:U2RecCnt+1;//若为真（不等），则U2RecCnt =0；若相等，则计数+1
              }
                else if(U2RecCnt > 0)//值value，不是首字符，当数据处理
                {
                        U2RecCnt++;
                        if(U2RecCnt == 8)//计数到第8个数，清零
                        {
                                U2RecCnt=0;
                                //uart1_send_nbyte(USART2_RX_BUF,8);//
                                memcpy(USART2_RX_BUF_BCK,USART2_RX_BUF,8);//二级缓存，第二个数组用于给主函数处理
                                U2RecSta=1;//标记状态，一帧数据接收完，主循环处理
                        }
                }
        }
        return 0;
}

没什么用的溢出中断，空闲中断，以及各种清除异常中断

//清除各种异常中断
        if(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_PE) == SET)//奇偶错误标志位
        {
                Clear =        USART_ReceiveData(USART2); //接收到数据不处理，抛弃
                USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_PE);
        }

if(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_ORE) == SET)//溢出错误标志位
        {
                Clear =        USART_ReceiveData(USART2); //接收到数据不处理，抛弃
                USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_ORE);
        }

if(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_NE) == SET)//噪声错误标志
        {
                Clear =        USART_ReceiveData(USART2); //接收到数据不处理，抛弃
                USART_ClearFlag(USART2, USART_FLAG_NE);
        }

if(USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_FE) == SET)//帧错误标志位
{
Clear = USART_ReceiveData(USART2);

}

if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_IDLE) == SET)//空闲中线标志位，一帧数据
        {
                Clear = USART2->SR; //读SR寄存器
                Clear = USART2->DR; //读DR寄存器（先读SR再读DR，就是为了清除IDLE中断）
        }

2.2 PS2手柄处理函数

校验一帧接收完毕（数组长度8个字节），赋值给psx_buf[8].

u8 psx_buf[8]={0}; //存储手柄按键信息

//接收手柄按键数据
void handle_button(void)
{
        if(U2RecSta ==1)//帧接收完毕标志
        {
                U2RecSta = 0;//接收状态计数，清零
                //uart1_send_nbyte(USART2_RX_BUF_BCK,8);//8个字节数据

                if(USART2_RX_BUF_BCK[0] == 0x73 && USART2_RX_BUF_BCK[7] == 0x5A)//首尾字符校验
                {
                        memcpy(psx_buf,USART2_RX_BUF_BCK,8*sizeof(u8));//校验完成，赋值给数组psx_buf[8]

//Test，8位数据接收OK，LED点亮一次
                        LED_ON;
                        delay_ms(90);
                        LED_OFF;
                }
        }

        static unsigned char psx_button_bak[2] = {0};

        if((psx_button_bak[0] == psx_buf[1]) && (psx_button_bak[1] == psx_buf[2]))
        {
        }
        else if((psx_buf[0] == 0)&& (psx_buf[1] == 0))//20ms自动查询一次，handle_ps2()函数，更新psx_buf[]数组为0
        {
                //uart1_send_nbyte(psx_buf,8);//串口1发送按键数据（全0）
                //uart1_send_str(psx_buf);

                parse_psx_buf(psx_buf+1, psx_buf[0]);//按键的首地址psx_buf+1，按键模式类型psx_buf[0]（数组顺序与PSX手柄不同）
                psx_button_bak[0] = psx_buf[1];
                psx_button_bak[1] = psx_buf[2];
        }
        else if((psx_buf[0] == 0x73)&& (psx_buf[7] == 0x5A))//串口2中断，无线串口模块，更新psx_buf[]数组为按键与摇杆数据
        {
              uart1_send_nbyte(psx_buf,8);//串口1发送，发送缓存数组，PSX按键值

                //Test，按键响应OK
                if(psx_buf[1] == 0x7F && psx_buf[2] == 0xFF)//第一组按键，左键按下，蜂鸣器响一声
                {
               BEEP_ON;
                delay_ms(90);
                BEEP_OFF;
                }
                else if(psx_buf[1] == 0xFF && psx_buf[2] == 0x7F)//第二组按键，方形键按下，蜂鸣器响两声
                {
                //Test
                BEEP_ON;
                delay_ms(90);
                BEEP_OFF;
                delay_ms(90);
                BEEP_ON;
                delay_ms(90);
                BEEP_OFF;
                }

                parse_psx_buf(psx_buf+1, psx_buf[0]);
                psx_button_bak[0] = psx_buf[1];
                psx_button_bak[1] = psx_buf[2];
        }

        if(psx_buf[0] == PS2_LED_GRN)
        {
//                joy_left_pwm = 0;
//                joy_right_pwm = 0;
        }
        else if(psx_buf[1]

2.3 串口1发送数据

void tb_usart1_send_nbyte(u8 *Data, u16 size)
{
        u16 i = 0;

        //发送首个数据之前，先读取一下USART_SR，那么就不会出现首个数据丢失
        for(i=0; i<size; i++)
        {
        //发送一串数据的逻辑必须按照先检测TC，再发送字符的顺序进行
        //监测发送状态位用TC而尽量不要使用TXE，TC是监测的是否数据发送完，而TXE只是监测缓存区是否移位到移位寄存器而已
                while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TC) == RESET);
                USART_SendData(USART1, Data[i]);
        }
       //提升代码健壮性，避免其他部分代码出现类似不检测发送的问题
               while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET) ;
        return;
}

2.4 运行结果

备注：（1）PS2处理函数中有些会调用串口1发送字符 uart1_send_str()；

（2）优化：主函数与终端

MJKDZ PS2手柄控制OskarBot小车（三）：无线串口模块接收数据并处理

2.5 主函数与中断冲突：代码优化

就放上来的这段代码，有个大问题。当主函数在处理数据时，中断可能还在发生。所以你处理的数据，可能一半是上一次发的，一半是这一次发的。

这种问题有两个方案：

1、做个全局互锁开关，通讯完毕了打开开关，只要开关开着，就不能再接收数据。主函数判断开关，如果开着就处理数据，处理完了就关掉开关。

2、做两个缓存数组，一个用于实时接收，接收完毕了用memcpy函数拷贝到另一个数组。主函数永远只能处理另一个数组的数据。如果缓存太大怕memcpy函数执行太久影响中断，就做指针切换也行。接收完了指针就切换过去，主函数永远通过这个指针去取数组。

补充说明一下，第二个方案只适合于主函数运行足够快，能够实时处理完每一帧数据的情况，即，在处理数据时，那边又开始接受数据，这没问题，但是在接收完成数据开始memcpy时，就得考虑主函数是否已经处理完了。如果这个无法保证，就必定会有冲突，只能使用第一个方案，放弃某些帧。如果主函数轮询太慢，可以考虑设置软中断，接收完一帧后触发软中断去处理数据，这样最节约时间。

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