1）创建一个工作空间和功能包，然后在功能包中完成如下工作，并使用launch文件启动涉及的节点。 2）话题和服务编程：通过代码新生一只海龟，放置在（5,5）点，命名为“turtle2”；通过代码订阅t

1）创建一个工作空间和功能包，然后在功能包中完成如下工作，并使用launch文件启动涉及的节点。
建立工作区:

编译工作区:

在bash中注册工作区并验证是否已经在bash中注册使用echo $ROS_PACKAGE_PATH，出现文件路径，则成功：

创建一个工程包，切换到工作区，使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫learning_communication的包：

在工作区编译这个工程包：


把目录切换到刚刚的learning_communication工程包中，然后进入src子目录，在src目录中创建一个talker.cpp文件；保存并退出后在src目录中创建一个listener.cpp文件；再在learning_communication目录下编辑Cmakelist.txt文件；将目录切换到工作区，cd ~/catkin_ws，再通过catkin_make编译程序：

完成：

新开一个终端，通过roscore启动ROS核心程序，使用如下命令：

再执行listener程序：

2）话题和服务编程：通过代码新生一只海龟，放置在（5,5）点，命名为“turtle2”；通过代码订阅turtle2的实时位置并在终端打印；控制turtle2实现旋转运动。
重新创建一个工程包进入src目录后，使用 catkin_create_pkg lesson2_homework std_msgs rospy roscpp：

工程包下的src目录新建一个turtle_control.cpp文件：

turtle_control.cpp文件内容如下：


编辑Cmakelist.txt文件：

lesson2_homework下新建一个launch文件夹，然后在文件夹里新建一个turtle_control.launch文件：

将目录切换到工作区，cd ~/catkin_ws，再通过catkin_make编译程序：

成功！

启动ros核心程序：

注册运行程序：

启动小海龟仿真器：

然后就会出现任务所需的要求出现一个小海龟不停的转圈，并且在之前运行程序的终端上会不停的打印小海龟的位置。