从《Stereo Matching With Color and Monochrome Cameras in Low-Light Conditions》开始学习立体视觉
从《Stereo Matching With Color and Monochrome Cameras in Low-Light Conditions》开始学习立体视觉
框架
第一步,去色
去色是对RGB三个通道的图像分别赋予权重,参考论文《Decolorization Is rgb2gray() Out?》去色图像与彩色图像I有以下公式:
在论文中,作者把每一个权重都划分为0.1间隔的数组,然后根据约束对,和组合参数集,共66组参数。并且根据论文,对各参数没有必要进行精细的划分,这对去色的结果影响不大。
对比度保留
对比度保留是去色的一项重要指标,在这用到了引导滤波器(guided filter),其作用主要是平滑非边缘区域,可以保持较好的边缘。
这里我使用了引导滤波器原作者的代码,对于彩色图的处理,是将其分为三个通道分别作为输入图,最后在把三个通道合并得到输出图。 的计算则是把三个通道的绝对值求和。最后取局部最小值作为参数(这一块看不太懂,不知道作者的线性插值是什么意思)。
噪声抑制
公式看起来是很简单的,就是对66张去色图都取x方向和y方向的梯度,分子为L1范数和,分母为L2范数和。最后按照我对论文的理解,这块是取较小的值,按照作者的经验选取20%的参数作为。
去色图选取
综合对比度保留和噪声抑制,对去色参数集取和的交集(这一块也有疑惑,这两部分不是独立计算的吗?会有交集吗?)。