机器人工具坐标系标定
物体再坐标系中的位置和方向是姿态。
4轴机器人标定TCP（两点法或三点法）：
四轴机器人的TCP只有XY,没有其他四个轴。
两点法：根据两点的（X,Y,R)计算。根据两点的xy偏移与角度的偏移确定一个扇形的原点。
三点法：根据三点的（X,Y）计算。三点确定圆心。
6轴机器人标定TCP（四点法）:TCP用来标定工具的位置
示教四个位置P1 P2 P3 P4。每个位置的工具的Z轴角度间隔在45-90之间且不在同一个平面。最终TCP为(X,Y,Z,0,0,0)
6轴机器人标定TCF（6点法-Z/X）：TCF是用来标定工具的姿态
6轴TCF的是在6轴TCP的基础上添加两个点。
P5点沿工具的+X方向移动最好移动100mm以上。
P6点沿工具的+Z方向移动最好移动100mm以上。