Beaglebone Black上使用Codesys开发EtherCAT（三）
配置EtherCat主站
1.在
右键选择添加设备，添加etherCAT主站
2. 双击打开device配置界面
3. 点击扫描网络，获取当前在线的beaglebone设备
4. 选择beaglebone设备
5. 双击
打开主站配置界面，配置资源地址为eth0
6. 点击编译->编译对当前工程进行编译
7. 点击在线->登录到下载当前程序到beaglebone，点击调试->启动按钮运行
配置EtherCat从站
1. 右键选择“扫描设备”，扫描当前的ethercat从站（确认从站正确连接）
2. 点击“复制所有设备到工程中”
3 点击在线->退出，退出登录
4. 双击Ethercat从站设备，进入编辑界面
5. 选择Ethercat I/O映射，配置一直更新变量为“启用2（总是在总线循环任务）”
6. 重新编译，登录，运行程序