制作udrf文件（二）
接下来我们便进入最重要的一个环节
第一步就是设置每个关节的对应的坐标系和参考轴。比如设置机械臂的基坐标系就如上图所选。同时机构部分也要选择正确。我把每个关节的详细信息都通过图片一一展示，最后一个末端执行器的坐标情况特殊，需要额外注意，多次的实验发现，这样子设置是正确的。
第二步便是需要设置机械臂的关节的运动范围，关节力矩和额定速度，以及设定一下摩擦力和阻尼的大小（由于没有详细的资料，所以设计了一些较小的数值。
到此便生成了标准的udrf文件，是对学习机械臂的准备。如果使用的效果差强人意，可以自行再利用soildworks制作。