斯坦福大学开源四足机器狗pupper腿部组装（下）

上文：斯坦福大学开源四足机器人pupper腿部组装（上）
本文主题：pupper腿部组装
第五步：上腿下腿链接，上腿固定在舵机臂上
主要材料有：如图加工好的碳纤维上腿下腿各两个，304不锈钢内六角塞打螺丝4M312两个，4D94平面轴承四套，M3紧锁螺母两个。

按照如下图位置摆放左边和右边的上下腿，塞打从上往下先穿过一套平面轴承（注意平面轴的摆放：先一个钢圈，然后是一个滚珠圈，再然后是一个钢圈，钢圈有凹槽的方向朝向滚珠圈），然后穿过下腿，然后再穿过一套平面轴承，然后穿过上腿，最后是拧上M3紧锁螺母。下图所示，左边的左腿，右边的是右腿，比较关键的地方是下腿的刀锋方向，上下腿的位置关系，还有就塞打的穿过零件的次序。
链接好的上下腿固定在下图中间的两个组件的舵机臂上，图示位置，上腿在舵机臂的上面，m3*6内六角圆头螺丝从上往下穿过，下面的孔对舵机臂的末端螺丝，上孔对从末端往上数第五个螺丝孔。

第六步：安装外臀部
将黄色舵机臂的外臀部组装件扣在内臀部组装件上，两个臀部的轴对齐成一条线，左边舵机臂黄色，右腿舵机臂蓝色，内外臀部之间有四个限位器，靠近舵机轴的两根限位器上下用m310的内六角圆头螺丝固定，远离舵机轴的两根限位器用m316的螺丝固定。

第七步：安装下腿与外臀部之间的连杆
如下图所示，左右腿各一根m3100的螺杆，各两个铝合金球头扣，各两个m310内六角圆头螺丝，m3*8内六角圆头螺丝

先把球头扣安装在螺杆上，注意这里球头扣用的铝合金的，建议不要用塑料的那种，因为塑料的那种安装螺母上去螺丝不好拧，拆装都不方便。

用m3*8内六角圆头螺丝如图从外侧先穿过球头，然后拧入到外臀部的最末端的螺丝孔

从内向外先穿过下腿的螺丝孔，然后穿过球头，最后拧入m3紧锁螺母。

完成的左右腿部总成

八、一个很重要的事情，在完成好试装以后，拆解一下，在螺丝上打上螺纹胶，再重新安装，一定要紧固，不然在运动的过程中很容易松动。
这样整个腿部总成就完成了组装。

如果有朋友需要节省时间，可以到本人小店
https://item.taobao.com/item.htm?id=625475673379，这里有已经组装好的腿部总成