PCL 中MSE的计算
一、MSE
MSE即PCL中的调用函数GetFitnessScore()计算结果
PCL 中 getFitnessScore()的计算每次配准虽然可以获得匹配适应度得分（即mse），但是如果想看初始情况的mse；即在icp.align(*cloud)前查看源点云和目标点云初始位置的MSE，使用则会报错。原因是源码里的一些参数需要icp.align(*cloud)来提供，PCL中源码如下：
二、修改后的计算方法
注意：这个是最简单的点对点距离的MSE计算方法，如果采用不同的目标函数来衡量最近点之间的距离，如点到线，点到面等，获得的距离衡量指标是不同的，就不能简单的用上面的程序来计算mse了。