Simulink自动代码生成2——生成嵌入式代码（generating embedded code）TBD
写在前面，一个小tips：用低版本打开高版本slx的方法如下，这个方法不是万能的，可能会引发一些错误，谨慎使用。
目录
- 代码生成的常用界面
- 代码基本结构
- 代码生成过程
代码生成的常用界面
以官方slx文件（piCtrl.slx）为基础，以matlab 2019b为工具，
该模型实现的是如下公式：
有如下几个常用界面：
1）configset里的solver界面
2）configset里的code generation界面
3）这里有特别重要的几个界面：
- c code：可在APP里搜索embedded coder，用于代码生成和测试的主界面；
- code：显示生成的代码和模型的链接关系（如下图，点击模型中具体模块，就可链接到对应code）；
- model data editor：设置模型中数据属性；
- code mapping：设置代码中数据和函数属性的默认行为。
代码基本结构
代码文件的主结构
生成后的代码如下
好多人搞不清这些文件有什么区别和联系，包含了什么什么东西。这里拆解分析一下，生成的文件一般分为7个：
- model.c：定义3个入口函数（entry points function），initial_func，step_func（其中包含算法），terminal_func
- model.h：声明模型中的数据结构（data structure），全局数据和全局函数（extern）
- model_private.h：模型或子模型的局部变量（local），一般被model.c所#include；
- model_types.h：包含实时模型（real-time model）的数据结构声明，一般函数复用时的函数声明会放在该文件中。
- rtwtypes.h：宏定义数据类型，为了统一matlab中数据类型和目标板中数据类型的名称。
- ert_main.c：代码生成的默认主函数，用来调用入口函数的。其中还包含一个overrun的标志位判断，防止程序超时。
- model_data.c：该文件不一定每次都生成，用于包含参数结构（parameter）声明（declaration）和常量模块（constant block）的I/O口数据结构声明
主循环函数
ert_main.c是默认生成的主循环函数，用来调用3个入口函数：
- model_initialize ：程序开始运行前执行（定义在model.c中）。包含错误标志位初始化、外部输入输出初始化、初始状态初始化。
- rt_OneStep：由周期中断调用该函数，内部包含OverrunFlag的标志位检测和model_step函数（定义在model.c中）
- model_terminate：程序执行结束后执行（定义在model.c中）
ert_main.c截取如下：
piCtrl.c截取和对应公式如下：
信号声明与定义
参数声明与定义
入口函数
模型的数据结构