note-ros-控制小海龟到达指定点

ubnutu：14.04
ros：indigo
传送门：ros小海龟定点移动（程序）
https://download.****.net/download/qq_33168256/10703620

1. 工程：catkin_ws
2. 程序包：turtle_crl
3. 涉及ros知识点：发布，订阅。
4. 效果：
   
   
5. 运行步骤：
   1. 新终端1：
      [email protected]:~$ roscore
   2. 新终端2
      [email protected]:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node
   3. 新终端2
      [email protected]:~$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
[email protected]:~$ rosrun turtle_crl turtlectrl
6. 代码文件：
   程序包传送门：ros小海龟定点移动（程序）
   https://download.****.net/download/qq_33168256/10703620

1.CMakeLists.txt
2.package.xml
3.turtlectrl.cpp

其他：

------- 利用launch文件同时启动小海龟和控制程序。

1. 代码文件：
   –turtle_l.launch

<launch>

    <node pkg="turtlesim" name="turtle1" type="turtlesim_node"/>
    <node pkg="turtle_crl" name="ctrl1" type="turtlectrl"/>

</launch>

或者

<launch>
<group ns="turtlespcae1">
    <node pkg="turtlesim" name="turtle1" type="turtlesim_node"/>
    <node pkg="turtle_crl" name="ctrl1" type="turtlectrl"/>
</group>
</launch>

两者的不同之处在于，后者新命名了一个新的命名空间“turtlespcae1”

2. 执行步骤：
   1. 新终端1：
      [email protected]:~$ roscore
   2. 新终端2
      [email protected]:~$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
[email protected]:~$ roslaunch turtle_crl turtle_l
      此时可以发现出现了小海龟，并且执行了程序。
3. 问题：
   没有跳出新的终端现实程序中输出
   的文字消息。