重置编码器

打开控制器电源，打开RC+5.0软件，使用以太连接个人电脑与控制器，打开命令窗口，在窗口输入

encreset 1,2,3,4

然后在菜单上选择 工具->控制器，选择重置控制器，此时控制器会重启。

重启完成后，就完成了编码器的重置。

零点校准

打开机器人管理器，在控制面板中，点击 Moter On，给伺服供电。点击 释放所有。

然后手工将各关节手动调整到0脉冲的位置，手动调整3、4关节时，必须同时按住第二轴上的白色制动解除开关。

限位块底面与基准面之间的距离是45.5mm，

 

 

 

然后点击 锁定所有，

在命令窗口中输入

calpls 0,0,0,0

calib 1,2,3,4

完成原点的校准。

 

这时候出现一个问题，如果选择连续动作，点击 -X 按钮，就报如下错误。

 

选择长距离/中距离/短距离就没有这个报错。

使用

pulse 0,0,0,0

可以回到原点。