ORB SLAM2学习
开始学习ORB SLAM2
看到一篇博客将整个过程的图梳理的很清楚
以下三张图即ORB SLAM的三个线程来自吃水的鱼
感谢
Tracking线程
Local Mapping线程
Loop Closing线程
后面会时不时加上自己的学习过程
将泡泡机器人注释版代码里面一些进程画了下来，需要经常看
TrackWithMotionModel()函数
bool Tracking TrackReferenceKeyFrame()函数
int Optimizer PoseOptimization(Frame pFrame)函数
int ORBmatcher SearchByBoW(KeyFrame pKF,Frame &F, vector MapPoint &vpMapPointMatches)