1. 旋转矩阵
1.1 绕固定轴旋转：其旋转矩阵为：
1.2 绕绕自身坐标轴旋转：假设开始两个坐标系重合，先将{B}绕自身的Z轴旋转????，然后绕Y轴旋转????，最后绕X轴旋转????，就能旋转到当前姿态。称其为Z-Y-X欧拉角，由于是绕自身坐标轴进行旋转，则旋转矩阵为：
可以发现这两种描述方式得到的旋转矩阵是一样的，即绕固定坐标轴X-Y-Z旋转(????,????,????)和绕自身坐标轴Z-Y-X旋转(????,????,????)的最终结果一样，只是描述的方法有差别而已
相关已知知识：
2. 四元数
记：
则：
