KWP2000学习一
简介
KWP2000（Keyword Protocol2000）是欧洲汽车领域广泛使用的一种车载诊断协议标准，该协议实现了一套完整的车载诊断服务，并且满足E-OBD（EuropeanOn BoardDiagnose）标准。KWP2000最初是基于K线的诊断协议，由于K线物理层和数据链路层在网络管理和通讯速率上的局限性，使得K线无法满足日趋复杂的车载诊断网络的需求。而CAN网络（ControllerArea Network）由于其非破坏性的网络仲裁机制、较高的通讯速率（可达1Mbps）和灵活可靠的通讯方式，在车载网络领域广受青睐，越来越多的汽车制造商把CAN总线应用于汽车控制、诊断和通讯。
项目特定的kw2000服务的子组件：
外部通信软件由两部分组成:
• Communication handler
• Command Interpreter
报文结构：
一个报文包含： 报文头、数据域、校验和
每个字节在该报文结构中包含：1 开始位、8 数据位（最低有效位开始）、1 停止位
（1）字节是可选的，取决于报文格式字节
（2）服务标识是数据域的一部分
Format byte - Fmt：包含2 bits地址信息和6 bits长度信息。
| A1 | A0 | L5 | L4 | L3 | L2 | L1 | L0 |
|---|
Target address byte - Tgt: 目的地址信息
Source address byte - Src：源（传输设备）地址信息，是一个物理地址，此字节是可选的(总是与目标地址字节一起使用)，并且仅在多节点总线拓扑上是必需的。对于点到点的连接，可以省略它。
Target and Source address bytes
| Byte | Tester -> ECU | ECU -> Tester |
|---|---|---|
| Target address | ECU address (0x10) | Tester address (0xXX) |
| Source address | Tester address (0xXX) | ECU address (0x10) |
Length Byte - Len：如果头字节(L0到L5)的长度设置为零，则提供此字节。它允许单元传输数据域超过63字节的报文。低于63的可能被省略。
Data Bytes：数据域可能包含63字节或255字节的信息，取决于长度信息。第一个字节是服务标识，根据所选择的服务，后边可能紧跟着参数和数据。
Data byte information
| Sld | Service Identification byte |
|---|---|
| Data | Data bytes max 254 |
Checksum: 校验和。
服务概述
支持诊断模式
| DM [Hex] | Diagnostic Mode (DM) | Security access required? | Security access Mode [hex] |
|---|---|---|---|
| 81 | Default Mode | NO | |
| 82 | End Of Line Upload Mode | YES | 0x01 / 0x02 |
| 83 | End Of Line Download Mode | YES | 0x03 / 0x04 |
| 85 | ECU Programming Mode | YES | 0x07 / 0x08 |
| 86 | ECU Development Mode | YES | 0x09 / 0x0A |
| 87 | ECU Adjustment Mode | YES | 0x0B / 0x0C |
| 88 | EOL VehicleUpload Mode | YES | 0x11 / 0x12 |
| 89 | EOL VehicleDownload Mode | YES | 0x13 / 0x14 |
| 90 | EOL Vehicle Customer Service Upload Mode | YES | 0x15 / 0x16 |
| 91 | EOL Vehicle Customer Service Download Mode | YES | 0x17 / 0x18 |
| 92 | EOL End Customer Service Uoload Mode | YES | 0x19 / 0x1A |
| 93 | EOLEndCustomerServiceDownloadMode | YES | 0x1B / 0x1C |
部分服务列表
| 诊断服务名称 | 请求码（十六进制） | 诊断服务名称 | 请求码（十六进制） | 诊断服务名称 | 请求码（十六进制） |
|---|---|---|---|---|---|
| startCommunication | 81 | securityAccess | 27 | Read Status Of Diagnostic Trouble Codes | 17 |
| stopCommunication | 82 | readEcuIdentification | 1A | Read Diagnostic Trouble Codes By Status | 18 |
| accessTimingParamerters | 83 | ecuReset | 11 | clearDiagnosticInformation | 14 |
| CommunicationControl | 28 | readDataByLocalIdentifier | 21 | readFreezeFrameData | 12 |
| startDiagnosticSession | 10 | readMemoryByAddress | 23 | requestUpload (read Flash) | 35 |
| Control Diagnostic Trouble Codes Setting | 85 | requestDownload (write Flash) | 34 | transferData | 36 |
| requestTransferExit | 37 | writeMemoryByAddress | 3D | writeDataByLocalIdentifier | 3B |
KWP 请求报文
| Data byte | Parameter name | Hex value | Mnemonic |
|---|---|---|---|
| #1 | Diagnostic service name | $xx | SID |
| #2 | Request parameter #1 | $xx | PARAM1（参数1） |
| #3 to #n | Other request parameters | $xx | PARAMn（参数2） |
KWP 积极响应（positive response）
| Data byte | Parameter name | Hex value | Mnemonic |
|---|---|---|---|
| #1 | Diagnostic service name OK | SID + $40 | SID OK |
| #2 | Response parameter #1 | $xx | RES1 |
| #3 to #n | Other response parameters | $xx | RESn |
KWP 消极响应（negative response）
| Data byte | Parameter name | Hex value | Mnemonic |
|---|---|---|---|
| #4 | Negative response | $7F | NR |
| #5 | Code of service received by ECU | $xx | SID |
| #6 | Negative response code | $xx | RC |
negative response code table
| Hex | Definition of Response Code | Mnemonic |
|---|---|---|
| 00 | reservedByDocument 此值不应用作响应代码。 | RBD |
| 10 | generalReject 服务被拒绝，但是ECU没有指定拒绝的原因 | GR |
| 11 | serviceNotSupported 不支持请求的服务 | SNS |
| 12 | subFunctionNotSupported-invalidFormat 请求报文的参数或格式不匹配，此响应代码不影响通信计时! | SFNS-IF |
| 21 | busy-RepeatRequest 已接收请求，但未在最大响应时间内完成操作 | BRR |
| 22 | conditionsNotCorrectOrRequestSequenceError 未满足先决条件，可能序列请求顺序错误。 | CNCORSE |
| 23 | routineNotCompleteOrServiceInProcess 正在执行，还未完成 | RNCOSP |
| 31 | requestOutOfRange 发现越限的值 | ROOR |
| 33 | securityAccessDenied-securityAccessRequested 安全策略不满足，访问被拒绝 | SADSAR |
| 35 | invalidKey **不匹配 | IK |
| 36 | exceedNumberOfAttempts 客户端试图获取比允许的更多的安全访问次数，失败。 | ENOF |
| 37 | requiredTimeDelayNotExpired 在服务器需要的时间超时后，发起请求。 | RTDNE |
| 40 | downloadNotAccepted 由于某些故障不能完成下载。 | DNA |
| 41 | improperDownloadType ECU不支持请求下载数据的类型 | IDT |
| 42 | canNotDownloadToSpecifiedAddress 不能识别可用的下载地址 | CNDTSA |
| 43 | canNotDownloadNumberOfBytesRequested 不能识别可用的下载字节数 | CNDNOBR |
| 50 | uploadNotAccepted 由于某些故障条件不能完成上传 | UNA |
| 51 | improperUploadType不支持上传类型 | IUT |
| 52 | canNotUploadFromSpecifiedAddress 不能识别可用的上传地址 | CNUFSA |
| 53 | canNotUploadNumberOfBytesRequested 不能识别可用的上传字节数 | CNUNOBR |
| 77 | blockTransferDataChecksumError 校验和不一样 | BTDCE |
| 80 | serviceNotSupportedInActiveDiagnosticMode 在当前活动的诊断模式中，服务器(ECU)不支持所请求的服务。 | SNSADM |
| 81-8F | reservedByDocument 此值不应用作响应代码。 | RBD |
| 90-9F | vehicleManufacturerSpecific 这一范围的值是预留给汽车制造商的特定用途。 | VMS |
| FA | checksumError | an application-RAM or flash-EPROM checksum error. |
| FB | ECUErasingFlash ECU当前正在擦除flash-EPROM。 | RC_ERASE |
| FC | ECUProgrammingFlash ECU目前正在为flash-EPROM编程。 | RC_PROG |
| FD | erasingError 擦除flash-EPROM出错。 | RC_ERER |
| FE | programmingError flash-EPROM编程出错。 | RC_PRERR |
| FF | reservedByDocument 此值不应用作响应代码。 | RBD |