• 概述
• ssh连接
• 地图显示与控制

概述

使用PIBOT系列机器人，一般下面几个步骤

• 1. 需要通过ssh工具连接小车，启动相关建图与导航程序
• 2. 安装ubuntu主机或者虚拟机，在虚拟机启动Rviz界面观察建图情况和下发命令
     这里我们想只使用Android设备完成上面2不操作

ssh连接

• 安装ssh工具juicessh 网盘提供了链接
• 连接网络
  Andoid设备连接跟小车主机路由器(树莓派自动启动热点可以直接连接树莓派释放的热点pibot_ap)
• ssh连接
  • 点击连接，新建一个连接
    
  • 选择机器人的IP，新建一个认证
    
  • 通过用户名密码认证
    
  • 确认选择
    

新建好一个名为apollo的连接，连接的用户名密码均为pibot

• 下面通过该链接连接至小车
  
• 连接成功，我们可以输入命令测试usb设备连接情况了
  
• 同样我们可以输入命令启动建图
  
• 可以看到odom received表示建图程序已经启动了
  

地图显示与控制

通过map_nav app我们可以显示地图

• 输入ip连接机器人
  

• 显示地图
  

• 控制行走或者设置目标点即可建图