[SLAM] -- SE(3)上的指数映射和J式的推导

好长时间没有写博客啦，我又回来啦。没记错的话，两三年没写博客了~
最近在学习SLAM， 以前学习东西都是囫囵吞枣，遂深刻反思。

这篇博客主要关于SE(3)上的指数映射的推导，以及J 的推导。
如图所示：
（1）先给出SE(3)上的指数映射：
书上给的指数映射的式子就是这样，可是式A和式B是咋得到的呢？

（2）要证明的就是这个式A(指数映射)和式B(J式)：
式A的证明：
式B（J公式）的证明: