随机样本一致性：一种用于图像分析和自动制图的模型拟合模型（3）--（P3P的迭代解）

(1)P3P问题的迭代解法（待理解）

求解P3P问题的解析解较为复杂，有时可以通过足够的迭代来求解P3P问题显得更加简便。下滑控制点三角形中的任意一点，寻找其它两个顶点位于各自腿上的三角形位置。如果A到透视中心L的距离为a,那么Rab和Rac将三角形限制在了四个可能的位置上，给出LA和LB之间的夹角，计算点A到LB的距离和计算在LB上B1和B2距离A的合适位置，并插入长为Rab的线段。类似的，我们计算最多两个位置的C在它的腿上。因此，给定一个A的位置，我们至多找到一个三角形的四个位置，这个三角形有一条边Rac和Rab，四个三角形的第三条边BC的长度随着A向下移动呈现非线性变化，通过迭代将a定位为第三边所要求的长度，即可以获得问题的解析解。